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第一章 单元测试
1、 为什么要发展机器人技术（ ）。
A:生产需求
B:探索需求
C:生活需求
D:精神需求
答案: 生产需求
探索需求
生活需求
精神需求
2、 下列哪个不是国内的机器人公司（ ）。
A:新松
B:柯马
C:大疆
D:优必选
答案: 柯马
3、 沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
4、 按照机器人的几何结构来分，可分为：（ ）
A:笛卡尔坐标
B:柱面坐标
C:球面坐标
D:关节球面坐标
答案: 笛卡尔坐标
柱面坐标
球面坐标
关节球面坐标
5、 按照机器人的控制方式来分，可分为：（ ）
A:伺服机器人
B:自动控制机器人
C:示教机器人
D:非伺服机器人
答案: 伺服机器人
非伺服机器人
6、 机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（ ）
A:大脑
B:五官和皮肤
C:骨骼
D:内脏
答案: 大脑
7、 机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
8、 机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
9、 机器人的控制系统包括（ ）
A:驱动控制器
B:运动控制器
C:作业控制器
D:速度控制器
答案: 驱动控制器
运动控制器
作业控制器
10、 搬运机器人属于下列那类机器人（ ）
A:工业机器人
B:太空机器人
C:服务机器人
D:军事机器人
答案: 工业机器人
第二章 单元测试
1、 刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
2、 刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（ ）。
A:3×3
B:3×4
C:4×4
D:4×3
答案: 3×4
3、 以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（ ）。
A:[0 0 0 1]
B:[1 0 0 0]
C:[0 1 0 0]
D:[0 0 1 0]
答案: [1 0 0 0]
4、 旋转变换与变换次序有关。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（ ）。
A:{B}
B:{W}
C:{T}
D:{G}
答案: {B}
6、 先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
7、 RPY角是绕着当前轴旋转的序列。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
8、 如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
9、 旋转矩阵不是正交矩阵。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
10、 欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
第三章 单元测试
1、 一个六自由度工业机器人， 决定了其末端姿态（ ）。
A:基座和大臂上的前三个自由度
B:基座和大臂上的后三个自由度
C:手腕部分的前三个自由度
D:手腕部分的后三个自由度
答案: 手腕部分的后三个自由度
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